0551-6427-0713
在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，安川焊接機器人憑借其高效、精準的焊接能力，成為眾多企業(yè)焊接作業(yè)的得力助手。當(dāng)面對較寬焊縫或特定焊接工藝要求時，擺焊功能就顯得尤為重要。那么，安川焊接機器人的擺焊究竟該如何調(diào)試呢？下面將為您詳細介紹。
一、擺焊條件文件的進入與認識
在機器人示教器顯示界面上依次點擊“Main Menu”→“ARC WELDING” ，進入相關(guān)菜單后，會看到“WEAVING”選項，這就是擺焊條件文件設(shè)置入口。點擊進入，即可看到一系列可配置的擺焊參數(shù) ，這些參數(shù)的設(shè)置直接影響著擺焊的效果。
二、擺焊指令詳解
安川機器人的擺焊指令主要有WVON（擺焊啟動指令）和WVOF（擺焊結(jié)束指令） 。
1. WVON指令形式：
（1）調(diào)用擺焊條件文件：這是最常見的一種形式，使用時需預(yù)先在對應(yīng)序號的擺焊條件文件內(nèi)設(shè)定好擺焊參數(shù)。比如在進行某一特定工件焊接時，提前在擺焊條件文件中設(shè)置好擺動幅度、頻率等參數(shù)，然后在程序中通過調(diào)用該文件來啟動擺焊。
（2）調(diào)用擺焊條件文件并設(shè)定擺動方向：在調(diào)用擺焊條件文件的基礎(chǔ)上，增加了擺動方向設(shè)定附加項。設(shè)定值為0時為正方向擺動，設(shè)定值為1時為逆方向擺動。例如，當(dāng)焊接工件的焊縫走向有特殊要求時，就可以通過此方式調(diào)整擺動方向。
（3）直接設(shè)定各種條件（僅適用于單擺模式）：這種表現(xiàn)形式可在指令中直接設(shè)置擺焊單側(cè)振幅、擺焊頻率、擺焊角度等相關(guān)參數(shù)。適用于單擺模式下對參數(shù)進行快速調(diào)整的場景。
2. WVOF指令：只有一種表現(xiàn)形式，沒有任何附加項，使用時直接添加在擺焊結(jié)束的位置即可 。
三、擺焊參數(shù)詳細設(shè)置
1. 擺動模式（Weave_type）：安川機器人擺焊有多種擺動模式，常見的如單一、三角、L型 。
（1） 單一擺焊：焊具在焊接過程中以單一角度和幅度進行左右搖擺，適用于簡單焊縫的焊接。例如在焊接一些薄板的直線焊縫時，單一擺焊模式就能滿足需求。
（2）三角擺焊：焊具在焊接過程中形成三角形軌跡進行搖擺，適用于需要增加焊道寬度和提高焊接強度的場合。比如焊接較厚板材的對接焊縫時，三角擺焊可以使焊縫更加牢固。
（3）L型擺焊：焊具在焊接過程中形成L型軌跡進行搖擺，適用于特定形狀焊縫的焊接，像一些帶有拐角的焊縫就可以采用這種模式。
2. 擺動頻率：單位為赫茲（Hz），它決定了焊槍擺動的快慢。比如設(shè)置為2Hz時，焊槍擺動相對較慢；設(shè)置為5Hz時，擺動速度加快。不同的焊接材料和焊縫要求，需要選擇合適的擺動頻率，一般來說，焊接較薄的材料時，頻率可適當(dāng)降低，以避免焊接過熱。
3. 振幅（Weave_width）：指焊槍擺動的幅度大小，單位為毫米（mm）。例如設(shè)置振幅為5mm，表示焊槍從中心位置向兩側(cè)擺動的最大距離為5mm。振幅的大小要根據(jù)焊縫寬度來確定，焊縫越寬，通常需要設(shè)置較大的振幅。
4. 擺動角度：包括角度和前進角度。角度是指焊槍擺動平面與焊接方向的夾角；前進角度則進一步細化了擺動在空間中的方向。例如，在焊接一些傾斜的焊縫時，就需要精確調(diào)整這兩個角度參數(shù)，以確保焊槍能夠準確地覆蓋焊縫并保證焊接質(zhì)量。
5. 延遲方式：擺焊體積極限延時方式有不同選擇。例如在單擺模式中，如果擺焊幅度不是很寬，可能只需要設(shè)置關(guān)鍵位置（如兩邊的點）的延時；而對于一些需要在擺動過程中特定位置停留的焊接工藝，就需要合理設(shè)置各個點的延時時間 。同時，還有擺焊停止和機器人停止的選項，一般情況下，擺焊間歇工藝在兩邊要停留，此時要切換到機器人停止模式，以保證焊接效果。
四、調(diào)試注意事項
1. 程序試運行：在完成擺焊參數(shù)設(shè)置和程序編寫后，一定要進行程序試運行驗證。觀察擺焊位置及軌跡是否正確，確保機器人能夠按照預(yù)設(shè)的路徑和參數(shù)進行擺焊。如果發(fā)現(xiàn)軌跡偏差或擺動異常，要及時檢查參數(shù)設(shè)置和程序邏輯。
2. 焊槍角度：注意焊槍角度的調(diào)整，合適的焊槍角度能夠保證焊接質(zhì)量和焊縫的美觀度。在調(diào)試過程中，可以通過示教器微調(diào)焊槍角度，觀察焊接效果，直到找到最佳的角度設(shè)置。
3. 與其他焊接參數(shù)配合：擺焊參數(shù)需要與焊接電流、電壓、焊接速度等其他焊接參數(shù)相互配合。例如，當(dāng)增大擺焊幅度時，為了保證焊縫的熔深和成型質(zhì)量，可能需要適當(dāng)提高焊接電流和電壓；同時，焊接速度也要根據(jù)整體焊接工藝進行調(diào)整，以確保焊接過程的穩(wěn)定性。
安川焊接機器人擺焊的調(diào)試需要對擺焊指令、參數(shù)設(shè)置有深入的理解，并在實際操作中不斷嘗試和優(yōu)化。只有這樣，才能充分發(fā)揮機器人擺焊的優(yōu)勢，實現(xiàn)高質(zhì)量、高效率的焊接。
如果您還想了解關(guān)于機器人的其他問題請關(guān)注安徽松陌智能科技有限公司。安徽松陌智能科技有限公司全心全意致力于智能工廠的搭建，機器人系統(tǒng)的集成與服務(wù)，為客戶創(chuàng)造最大價值。歡迎來電咨詢400 0551 107